[젯슨자신노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇(하나)_프로젝트 선정

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프로젝트명:Selly예상제작기간:20.01~2020.06(약 6개월)개발환경:Jetson Nano,Arduino,ROS,Python 3.6.9,openCV 4.1.1.1,Tensorflow 1.13.0,Keras

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2019년 12월 건국대학교에서 배달로봇 델리를 한달간 시범 운영하면서 한동안 델리와 배달의 민족에 많은 관심이 있었다.SNS 등에서 흔히 볼 수 있는 딜리의 배달 영상을 보다 보니 단순히 우리 학교에도 배달 로봇이 있었으면 하는 마음에 이번 프로젝트가 시작됐다.​​​

프로젝트 주제 선정은 단순하지만 프로젝트 목표는 단순하지 않다.자율주행기술은 4차 산업혁명의 핵심기술로 꼽히는 기술로 ICT에서 가장 중요시되는 분야였다. 우리 팀은 자율주행 로봇을 직접 설계하고 구현함으로써 4년간 습득한 전공지식을 최대한 활용해 하드웨어와 소프트웨어 분야를 겨냥한 인도 융합형 인재로 거듭날 수 있기를 기대한다.이에 자율 주행을 위한 센서 기술에 이미지 인식 기반의 딥-러닝을 접지하고 단순히 현재 자율 주행에 사용되는 기술만 이용하고 자율 주행 로봇을 만드는 데에 그치지 않고 우리 팀의 특색을 살린 아이디어를 통해서 new노하우로 자율 주행 기술에 접근하려 한다.​​​

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팀원은 3명인데 로봇 하드웨어에서 사용되는 임베디드는 일인데다 우리 팀에 할당된 장소가 없어 한계가 많다. 우선, Git를 이용한 공동 작업과 모두 원격 접속 환경을 설정하고, 때때로 하드웨어의 디스플레이 환경을 확인하면서 작업하고 있다.원격접근의 비결에는 putty를 통한 접근 비결이 클라우드 환경과 리눅스에 접근할 때 가장 대중적으로 쓰이는 비결인 것 같다. 하지만 putty를 통한 원격접근은 디스플레이가 안 된다는 단점이 있었다. xming과 같은 디스플레이 환경을 구성할 수는 있지만 너무 느려 문재가 됐다.

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윈도우의 원격 데스크탑 연결을 통해서, 직접적으로 임베디드가 연결된 데스크탑을 제어하기로 했습니다. 디스플레이는 공급되지만 반응속도가 느려 원격으로 디스플레이 화면을 보면서 작업하기에는 조금 무리가 있다. 주로 원격으로 테스트하거나 실행 화면을 확인하는 용도로 사용하고 있다.​

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작업은 vscode의 remote-ssh를 통해 직접 원격 환경에 접속하여 로컬 환경처럼 이용하는 비결로 수행되고 있다. 현재는 하드웨어 세팅이 주 작업이고 원격접속해 마스터지에서 작업하는 비결을 사용하지만 개강하고 각자 개발하는 부분이 자신의 Git에서 브런치를 자신 있게 작업하는 비결도 사용해야 했다.